常用命令

在 ROS 同提供了一些实用的命令行工具，可以用于获取不同节点的各类信息。

作用

和之前介绍的文件系统操作命令比较，文件操作命令是静态的，操作的是磁盘上的文件，而上述命令是动态的，在ROS程序启动后，可以动态的获取运行中的节点或参数的相关信息。

常用命令

• rosnode : 操作节点
• rostopic : 操作话题
• rosservice : 操作服务
• rosmsg : 操作msg消息
• rossrv : 操作srv消息
• rosparam : 操作参数

rosnode

常用操作如下：

rosnode ping        # 测试到节点的连接状态
rosnode list        # 列出活动节点
rosnode info        # 打印节点信息
rosnode machine     # 列出指定设备上节点
rosnode kill        # 杀死某个节点
rosnode cleanup     # 清除不可连接的节点