在ROS中节点名称话题名称可能出现重名的情况，同理参数名称也可能重名。

关于参数重名的处理，没有重映射实现，为了尽量的避免参数重名，都是使用为参数名添加前缀的方式，实现类似于话题名称，有全局、相对、和私有三种类型之分。

• 全局(参数名称直接参考ROS系统，与节点命名空间平级)
• 相对(参数名称参考的是节点的命名空间，与节点名称平级)
• 私有(参数名称参考节点名称，是节点名称的子级)

置参数的方式也有三种:

• rosrun 命令
• launch 文件
• 编码实现

三种设置方式前面都已经有所涉及，但是之前没有涉及命名问题，本节将对三者命名的设置逐一演示。

rosrun设置参数

launch文件设置参数

编码设置参数