机器人系统仿真： 是通过计算机对实体机器人系统进行模拟的技术，在 ROS 中，仿真实现涉及的内容主要有三:对机器人建模(URDF)、创建仿真环境(Gazebo)以及感知环境(Rviz)等系统性实现。
仿真在机器人系统研发过程中占有举足轻重的地位，在研发与测试中较之于实体机器人实现，仿真有如下几点的显著优势:
**低成本:**当前机器人成本居高不下，动辄几十万，仿真可以大大降低成本，减小风险
**高效:**搭建的环境更为多样且灵活，可以提高测试效率以及测试覆盖率
**高安全性:**仿真环境下，无需考虑耗损问题
机器人在仿真环境与实际环境下的表现差异较大，换言之，仿真并不能完全做到模拟真实的物理世界，存在一些"失真"的情况，原因:
1.仿真器所使用的物理引擎目前还不能够完全精确模拟真实世界的物理情况
2.仿真器构建的是关节驱动器（电机&齿轮箱）、传感器与信号通信的绝对理想情况，目前不支持模拟实际硬件缺陷或者一些临界状态等情形