初始化

初始化时，可设置的内容。

(rospy.init_node())

def init_node(name, argv=None, anonymous=False, log_level=None, disable_rostime=False, disable_rosout=False, disable_signals=False, xmlrpc_port=0, tcpros_port=0):
    """
    在ROS msater中注册节点

    @param name: 节点名称，必须保证节点名称唯一，节点名称中不能使用命名空间(不能包含 '/')
    @type  name: str

    @param anonymous: 取值为 true 时，为节点名称后缀随机编号
    @type anonymous: bool
    """

• name：节点名称
• argv=None：封装节点调用时传递的参数
• anonymous=False：可以为节点生成随即后缀，解决重名问题

话题与服务相关对象

发布对象

(rospy.Publisher())

对象获取:

class Publisher(Topic):
    """
    在ROS master注册为相关话题的发布方
    """

    def __init__(self, name, data_class, subscriber_listener=None, tcp_nodelay=False, latch=False, headers=None, queue_size=None):
        """
        Constructor
        @param name: 话题名称
        @type  name: str
        @param data_class: 消息类型

        @param latch: 如果为 true,该话题发布的最后一条消息将被保存，并且后期当有订阅者连接时会将该消息发送给订阅者
        @type  latch: bool

        @param queue_size: 等待发送给订阅者的最大消息数量
        @type  queue_size: int

        """

• latch：若为True，则发布的最后一条消息将被保存，并且后期当有订阅者连接时会将该消息发送给订阅者

消息发布函数:

def publish(self, *args, **kwds):
        """
        发布消息
        """

订阅对象