比较 - 简介

• TF2已经替换了TF，TF2是TF的超集，建议学习 TF2 而非 TF
• TF2 功能包的增强了内聚性，TF 与 TF2 所依赖的功能包是不同的，TF 对应的是tf包，TF2 对应的是tf2和tf2_ros包，在 TF2 中不同类型的 API 实现做了分包处理。
• TF2 实现效率更高，比如在:TF2 的静态坐标实现、TF2 坐标变换监听器中的 Buffer 实现等

比较 - 静态坐标变换演示

启动 TF2 与 TF 两个版本的静态坐标变换

TF2 版静态坐标变换:rosrun tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 /base_link /laser

TF 版静态坐标变换:rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 /base_link /laser 100

会发现，TF 版本的启动中最后多一个参数，该参数是指定发布频率。

运行结果比对

使用rostopic查看话题，包含/tf与/tf_static, 前者是 TF 发布的话题，后者是 TF2 发布的话题，分别调用命令打印二者的话题消息。

rostopic echo /tf: 当前会循环输出坐标系信息。

rostopic echo /tf_static: 坐标系信息只有一次。

结论