创建工作空间

mkdir -p project_02/src  ## 创建工作空间
cd project_02            ## 进入工作空间
catkin_make              ## 导入基本文件

配置 VSCode 编译配置文件

首先，通过VSCode打开工作空间中的src目录。

然后按下Ctrl+Shift+B 打开命令面板，点击 catkin_make:Build旁边的配置齿轮，打开tasks.json文件。

修改的配置文件如下(也可以保持默认)：

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // <https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558>
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

创建功能包

在src目录下，右键选择 Create Catkin Package，接下来输入包名以及依赖包名，依赖包名一般有：

roscpp rospy std_msgs

创建好后，将会在当前工作目录的src目录中新建一个以包名为目录名的目录。

编写 Python 代码

在新目录下创建一个名为 scripts的目录，并在其中编写python代码。

实例代码：