所谓静态坐标变换，是指两个坐标系之间的相对位置是固定的。

需求描述:

现有一机器人模型，核心构成包含主体与雷达，各对应一坐标系，坐标系的原点分别位于主体与雷达的物理中心，已知雷达原点相对于主体原点位移关系如下: x 0.2 y0.0 z0.5。当前雷达检测到一障碍物，在雷达坐标系中障碍物的坐标为 (2.0 3.0 5.0),请问，该障碍物相对于主体的坐标是多少？

结果演示:

实现流程(Python)

1. 新建功能包，添加依赖
2. 编写发布方实现
3. 编写订阅方实现
4. 执行并查看结果

创建功能包

创建项目功能包依赖于 tf2、tf2_ros、tf2_geometry_msgs、roscpp rospy std_msgs geometry_msgs。

发布方

#! /usr/bin/env python
"""  
    静态坐标变换发布方:
        发布关于 laser 坐标系的位置信息 
    实现流程:
        1.导包
        2.初始化 ROS 节点
        3.创建 静态坐标广播器
        4.创建并组织被广播的消息
        5.广播器发送消息
        6.spin
"""
# 1.导包
import rospy
import tf2_ros
import tf
from geometry_msgs.msg import TransformStamped

if __name__ == "__main__":
    # 2.初始化 ROS 节点
    rospy.init_node("static_tf_pub_p")
    # 3.创建 静态坐标广播器
    broadcaster = tf2_ros.StaticTransformBroadcaster()
    # 4.创建并组织被广播的消息
    tfs = TransformStamped()
    # --- 头信息
    tfs.header.frame_id = "world"
    tfs.header.stamp = rospy.Time.now()
    tfs.header.seq = 101
    # --- 子坐标系
    tfs.child_frame_id = "radar"
    # --- 坐标系相对信息
    # ------ 偏移量
    tfs.transform.translation.x = 0.2
    tfs.transform.translation.y = 0.0
    tfs.transform.translation.z = 0.5
    # ------ 四元数
    qtn = tf.transformations.quaternion_from_euler(0,0,0)
    tfs.transform.rotation.x = qtn[0]
    tfs.transform.rotation.y = qtn[1]
    tfs.transform.rotation.z = qtn[2]
    tfs.transform.rotation.w = qtn[3]

    # 5.广播器发送消息
    broadcaster.sendTransform(tfs)
    # 6.spin
    rospy.spin()