计算图

计算图（Computation Graph）是一个由ROS进程组成的点对点网络，它们能够共同处理数据。ROS的基本计算图概念有节点（Nodes）、主节点（Master）、参数服务器（Parameter Server）、消息（Messages）、服务（Services）、话题（Topics）和袋（Bags），它们都以不同的方式向图（Graph）提供数据。

• 节点（Nodes）：节点是一个可执行文件，它可以通过ROS来与其他节点进行通信。
• 消息（Messages）：订阅或发布话题时所使用的ROS数据类型。
• 话题（Topics）：节点可以将消息发布到话题，或通过订阅话题来接收消息。
• 主节点（Master）：ROS的命名服务，例如帮助节点发现彼此。
• rosout：在ROS中相当于stdout/stderr（标准输出/标准错误）。
• roscore：主节点 + rosout + 参数服务器（会在以后介绍）。

rqt_graph

rqt_graph能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形。ROS 分布式系统中不同进程需要进行数据交互，计算图可以以点对点的网络形式表现数据交互过程。rqt_graph是rqt程序包中的一部分。

用法：

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

例如，运行内置小乌龟画图案例，然后显示计算图，将会得到：

rosnode

可以使用rosnode看看roscore运行时干了些什么…… 记得要保持以前的终端开着，比如打开一个新的标签页，或者最小化之前的窗口。