ros 提供了专门的工具，可以用于生成显示坐标系关系的 pdf 文件，该文件包含树形结构的坐标系图谱。
调用rospack find tf2_tools查看是否包含该功能包，如果没有，请使用如下命令安装：
sudo apt install ros-noetic-tf2-tools
启动坐标系广播程序之后，运行如下命令：
rosrun tf2_tools view_frames.py
会产生类似于下面的日志信息：
[INFO] [1592920556.827549]: Listening to tf data during 5 seconds...
[INFO] [1592920561.841536]: Generating graph in frames.pdf file...
接着，查看当前目录，会生成一个 frames.pdf 文件。
以直接进入目录打开文件，或者调用命令查看文件：evince frames.pdf