服务通信是基于请求响应模式一种应答机制。即：一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A。服务通信更适用于对时时性有要求、具有一定逻辑处理的应用场景。
以请求响应的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。
用于偶然的、对时时性有要求、有一定逻辑处理需求的数据传输场景。
ROS Master 负责保管 Server 和 Client 注册的信息，并匹配话题相同的 Server 与 Client ，帮助 Server 与 Client 建立连接，连接建立后，Client 发送请求信息，Server 返回响应信息。
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