添加 launch 目录

在包的目录下，添加 launch 目录。

添加 launch 文件并编辑

在 launch 目录内，新建一个 *.xml 文件，并按照格式编辑文件内容。例如：

<launch>
    <!-- 添加被执行的节点 -->
    <node pkg="vscode_test" type="vscode_test.py" name="hello" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>

• node ---> 包含的某个节点
• pkg -----> 功能包
• type ----> 被运行的节点文件
• name --> 为节点命名
• output-> 设置日志的输出目标

运行 launch 文件

roslaunch 包名 launch文件名