1.launch文件

<launch>

    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t2" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1" ns="hello"/>

</launch>
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在 node 标签中，name 属性是必须的，ns 可选。

2.运行

rosnode list查看节点信息,显示结果:

/t1
/t2
/t1/hello