在ROS中关于数据的留存以及读取实现，提供了专门的工具: rosbag。
rosbag是用于录制和回放 ROS 主题的一个工具集。
实现了数据的复用，方便调试、测试。
rosbag本质也是ros的节点，当录制时，rosbag是一个订阅节点，可以订阅话题消息并将订阅到的数据写入磁盘文件；当重放时，rosbag是一个发布节点，可以读取磁盘文件，发布文件中的话题消息。
ROSBAG - 命令行
ROSBAG - 编码