概念

在ROS中，提供了rqt工具箱，在调用工具时以图形化操作代替了命令操作，应用更便利，提高了操作效率，优化了用户体验。

ROS基于 QT 框架，针对机器人开发提供了一系列可视化的工具，这些工具的集合就是rqt。

作用

可以方便的实现 ROS 可视化调试，并且在同一窗口中打开多个部件，提高开发效率，优化用户体验。

组成

rqt 工具箱组成有三大部分：

• rqt——核心实现，开发人员无需关注
• rqt_common_plugins——rqt 中常用的工具套件
• rqt_robot_plugins——运行中和机器人交互的插件(比如: rviz)

使用

安装与基本使用