ROS是进程（也称为Nodes）的分布式框架。 因为这些进程甚至还可分布于不同主机，不同主机协同工作，从而分散计算压力。不过随之也有一个问题: 不同的进程是如何通信的？也即不同进程间如何实现数据交换的？在此我们就需要介绍一下ROS中的通信机制了。
ROS 中的基本通信机制主要有如下三种实现策略:
话题通信
服务通信
参数服务器
常用命令
常用API
回旋函数
时间
其他函数
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